增量式PID算法流程

　　對(duì)應(yīng)圖6算法流程圖，PID控制部分實(shí)現(xiàn)程序如下：

　　ActualOutputPower=25*(float)ADCForwardPowerResult/1024-43;

　　Error = SetOutputPower - ActualOutputPower;

　　DeltaAttenuation = Proportion*(Error-LastError)+Integral*Error+

　　Derivative*(Error-2*LastError + PrevError);

　　Attenuation = DeltaAttenuation + LastAttenuation;

　　DACVoltageValue = (float)(Attenuation*3/31 + 3.887);

　　SetDACValue = (unsigned int)(DACVoltageValue*4096/2.5);

　　PrevError = LastError;

　　LastError = Error;

　　LastAttenuation = Attenuation;

　　這里，DACVoltageValue的值由可調(diào)衰減器的傳遞函數(shù)決定，實(shí)際程序中給出的參數(shù)是經(jīng)系統(tǒng)線性校正后的參數(shù)。理想情況下，假設(shè)可調(diào)衰減器的傳遞函數(shù)為：衰減量=k×控制電壓+b，則DAC的輸出應(yīng)為式(8)所示。

　　DACVoltageValue=(Attenuation-b) / k (8)

　　圖5 所示為采用增量式PID 算法，在系統(tǒng)輸出功率為-1dBm 時(shí)，調(diào)整其輸出功率為-10dBm的實(shí)測(cè)曲線。

　　結(jié)語(yǔ)

　　由前面的測(cè)試結(jié)果可見(jiàn)，在同樣的測(cè)試條件下，采用位置式PID算法的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)過(guò)沖的情況，增量式控制雖然只是算法上作了一點(diǎn)改進(jìn)，卻避免了這種情況的發(fā)生。且由于計(jì)算機(jī)輸出增量，所以誤動(dòng)作時(shí)影響小，必要時(shí)可用邏輯判斷的方法去掉。算式中不需要累加，控制增量Du(k)的確定僅與最近幾次的采樣值有關(guān)，所以較容易通過(guò)加權(quán)處理而獲得比較好的控制效果。因此，建議采用增量式PID算法來(lái)實(shí)現(xiàn)基站功率的穩(wěn)定控制。